面向人机协作环境的移动机器人安全控制与风险评估方法研究

Abstract

随着移动机器人在智能制造、智慧物流以及服务领域中的持续应用，其运行环境逐渐由封闭空间转向开放的人机协作场景。在此类环境中，机器人不仅需要完成既定任务，还需在动态、不确定条件下保障运行安全。然而，感知误差、控制延迟以及外界干扰等因素均可能导致安全风险的产生。针对上述问题，本文提出一种面向人机协作环境的移动机器人安全控制与风险评估方法。该方法通过构建多源信息融合的环境感知机制，对周围动态目标进行实时建模，并在此基础上设计轻量化风险评估模型，对潜在危险进行定量分析。同时，在控制层引入动态约束策略，根据风险等级自适应调整机器人行为，实现安全与效率的协同优化。通过多组实验验证所提方法在复杂环境中的稳定性与有效性。结果表明，该方法在降低碰撞风险的同时保持了较高的响应速度，为移动机器人在实际应用中的安全运行提供了可行技术路径。